Много раз поднималась тема обхода больших объектов (скалы деревья и тп). Я продумал небольшой вариант.
Пусть бот чикирит координаты перса. Если перс висит в 1 точке примерно 30 сек (если бот не даёт команду на движение конечно) то он должен отойти назад и сделать несколько шагов влево или в право (эти шаги влево или в право тоже проверять на продвижение) после удачного передвижения в сторону обхода бот должен встать на прежний курс.
В принципе всё просто.